Rockwell 9402

Конечно. Вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости для контроллера Rockwell Automation 9402.

Описание

Rockwell Automation 9402 — это высокоскоростной цифровой позиционный контроллер (модуль Motion Control) для платформы Allen-Bradley CompactLogix 5370 и Compact GuardLogix 5370. Он также известен как Kinetix 3 в линейке сервоприводов Rockwell.

Его основное назначение — управление одним серводвигателем с обратной связью по энкодеру, выполнение сложных задач позиционирования, синхронизации и управления скоростью. Модуль интегрируется непосредственно в стойку CompactLogix, что обеспечивает плотную и быструю связь с процессором через встроенную шину backplane.

Ключевые особенности и применение:

• Интеграция в ControlLogix/CompactLogix: Работает как интеллектуальный модуль ввода-вывода в одном шасси с процессором, используя встроенную шину для обмена данными.
• Однокоординатное управление: Управляет одним серво- или шаговым приводом.
• Высокая производительность: Поддерживает высокие скорости обновления контура управления (до 250 мкс) для точного позиционирования.
• Программирование в Studio 5000 Logix Designer: Конфигурация, программирование и настройка выполняются в единой среде Studio 5000 с использованием инструкций Motion (MCC, MAJ, MAR и т.д.) и сервоосей (Axis).
• Применение: Широко используется в станках, упаковочном оборудовании, автоматических сборочных линиях, робототехнике и других системах, требующих точного перемещения.

Технические характеристики

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Тип модуля | Контроллер движения (Motion Controller) | | Платформа | Allen-Bradley CompactLogix 5370 / Compact GuardLogix 5370 | | Количество управляемых осей | 1 | | Интерфейс обратной связи | Энкодерный вход (дифференциальный, A/B/Z). Поддерживает резольверы и энкодеры с синусно-косинусным сигналом (с использованием дополнительного модуля 9401-SCM). | | Типы управляемых приводов | Аналоговые сервоприводы (±10 В), сервоприводы с шинным управлением (SERCOS, с использованием дополнительного модуля 9401-SCM), шаговые двигатели. | | Разрешение энкодера | До 16 777 216 отсчетов/оборот (24 бита) | | Скорость обновления контура | От 0,25 мс до 4,0 мс (настраивается) | | Выход задания | Аналоговый ±10 В, 16-битный, или шинный интерфейс через 9401-SCM. | | Входы/Выходы | 4 дискретных входа (24 В DC, для датчиков Home, Torque Limit и пр.).
2 дискретных выхода (24 В DC, 0.5 А, для включения привода, аварийного останавли и пр.). | | Связь с процессором | Через внутреннюю шину backplane шасси CompactLogix. | | Потребляемая мощность | 5 Вт (от шины backplane) | | Температура эксплуатации | 0°C до 60°C | | Крепление | В шасси CompactLogix (номера сендвича: 1769). |

Парт-номера (Catalog Numbers)

Основные номера для заказа:

• 9402-16MTC1 — Базовая комплектация, 16-битный ЦАП (±10В).
• 9402-16MTC2 — Версия с улучшенными характеристиками, 16-битный ЦАП.
• 9402-32MTC2 — Версия с высоким разрешением, 32-битный ЦАП (±10В), обеспечивает более плавное движение на низких скоростях.

Важные связанные модули и аксессуары:

• 9401-SCM — Модуль сопряжения с сервоприводом (Servo Coupling Module). Критически важный компонент. Предоставляет интерфейсы для подключения: аналоговых приводов, приводов с интерфейсом SERCOS, а также энкодеров с синусно-косинусным сигналом. Без этого модуля контроллер 9402 не может быть подключен к двигателю.
• 9400-PCM — Кабельная сборка (кабель между 9402 и 9401-SCM).
• 9400-ECB — Монтажный кронштейн.
• 2090-Sxxx — Широкий ряд серводвигателей Kinetix (например, 2090-S101, 2090-S102 и т.д.).
• Шасси CompactLogix 1769 — Например, 1769-A4, 1769-A8 и т.д.

Совместимые модели и системы

1. Контроллеры (процессоры):

• CompactLogix 5370: Все контроллеры этой серии, например:
  • 1769-L16ER, 1769-L18ER, 1769-L24ER, 1769-L27ER
  • 1769-L30ER, 1769-L30ERM, 1769-L30ER-NSE
  • 1769-L33ER, 1769-L36ERM
• Compact GuardLogix 5370: Безопасные контроллеры, например:
  • 1769-L16S, 1769-L24S, 1769-L33S

2. Программное обеспечение:

• Studio 5000 Logix Designer (ранее RSLogix 5000) версии 20 и выше. Для полнофункциональной работы требуется соответствующая версия прошивки (firmware) для контроллера 9402, которая загружается из Studio 5000.

3. Приводы и двигатели (через 9401-SCM):

• Аналоговые сервоприводы Kinetix, принимающие сигнал ±10 В.
• Сервоприводы с интерфейсом SERCOS (например, более старые серии Kinetix 6000, 7000).
• Серводвигатели Allen-Bradley серий Kinetix (например, 2090, MPL, MPF).
• Шаговые двигатели и приводы (с соответствующим усилителем).

4. Система в целом: Контроллер 9402 является частью комплексной системы управления движением Rockwell, которая включает:

• Процессор CompactLogix
• Шасси 1769
• Модуль 9402
• Модуль 9401-SCM
• Сервопривод
• Серводвигатель с энкодером
• Кабели питания и связи
• Программное обеспечение Studio 5000

Важное примечание: Модуль 9402 снят с производства (Discontinued) компанией Rockwell Automation. Для новых проектов рекомендуется использовать более современные решения, такие как Kinetix 350 (одноосевые приводы с EtherNet/IP) или Kinetix 5300/5700, которые интегрируются в ту же среду Studio 5000, но обладают более высокой производительностью, широкими сетевыми возможностями и находятся в активной производственной программе. Информация о 9402 актуальна для поддержки и модернизации существующих установок.