Kuka 980412

Конечно. Вот подробная информация о контроллере KUKA KR C1 (артикул 980412).

Общее описание

KUKA KR C1 (Controller 1) — это компактный контроллер первого поколения для промышленных роботов KUKA серий KR 6, KR 15, KR 16 и их модификаций (например, KR 6/2, KR 15/2, KR 16/2). Это был один из первых полностью цифровых контроллеров от KUKA, построенный на архитектуре PC (IBM-PC/AT) с операционной системой VxWorks.

Ключевые особенности и роль:

• "Мозг" робота: Управляет всеми движениями, обрабатывает программу пользователя и сигналы с периферийного оборудования.
• Компактный дизайн: По сравнению с более ранними контроллерами, KR C1 имеет меньшие габариты и может быть установлен непосредственно на фундамент или рядом с роботом.
• Открытая архитектура: Благодаря использованию стандартной PC-платформы, он обеспечивал хорошие возможности для интеграции и подключения внешних устройств.
• Устаревшая технология: На сегодняшний день контроллер морально и технически устарел. Он был заменен на более совершенные поколения: KR C2, KR C4 (которые также уже снимаются с производства) и современные KR C5.

Технические характеристики

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Обозначение | KUKA KR C1 (KRC1) | | Артикул (Part Number) | 00-098-412 (основной номер для контроллера в сборе) | | Источник питания | 3-фазный переменный ток: 400/480В, 50/60 Гц | | Мощность подключения | ~ 4.5 кВА (зависит от модели робота) | | Управляющая ЭВМ | IBM-PC/AT-совместимая платформа (материнская плата DDC-I) | | Операционная система | VxWorks (реального времени) | | Интерфейс оператора | Графический ЖК-монитор (KCP - KUKA Control Panel) с 6D-мышью. | | Программирование | Язык KRL (KUKA Robot Language). | | Память программ | Ограничена объемом оперативной памяти (обычно несколько мегабайт). Программы хранятся на HDD или дискете. | | Коммуникационные интерфейсы | • Сервоинтерфейс: цифровой, через DSE-RDW-карту.
• Цифровые I/O: обычно 16 входов / 16 выходов (через модуль MFC).
• Аналоговые интерфейсы: опционально.
• Сетевые интерфейсы: опционально (Profibus, Interbus, DeviceNet через дополнительные карты).
• Синхрошина (Interbus): для связи с внешними осями или периферией. | | Габариты (ШxВxГ) | ~ 650 x 800 x 450 мм (зависит от комплектации) | | Состояние | Снят с производства. Более не поставляется. Поддержка ограничена. |

Основные парт-номера (Part Numbers), связанные с KRC1 (980412)

Контроллер состоит из множества компонентов. Вот ключевые из них:

1. Контроллер в сборе (базовая стойка):

   • 00-098-412 — основной артикул комплекта контроллера KR C1.
   • 00-103-595 — Вариант шкафа KR C1 (может отличаться комплектацией).

2. Системная плата (материнская плата / CPU):

   • 00-100-734 — Плата DDC-I (основная вычислительная плата с процессором).
   • 00-111-273 — Модуль оперативной памяти (RAM).

3. Сервоуправление и питание:

   • 00-100-424 — Блок управления (DSE-IBS).
   • 00-100-736 — Силовой модуль (усилитель) для оси 1.
   • Аналогичные модули 00-100-737 (ось 2), 00-100-738 (ось 3) и т.д.

4. Панель управления оператора (KCP):

   • 00-107-614 — KUKA Control Panel (KCP) в сборе для KR C1.
   • 00-111-506 — Кабель KCP (8м).

5. Блок питания:

   • 00-100-425 — Блок питания 24V для электроники.

6. Программное обеспечение:

   • 00-110-734 — Системное ПО (например, KSS 4.1.x).

Важно: Для точного определения запчасти всегда необходим серийный номер конкретного контроллера и робота, так как комплектации могли отличаться.

Совместимые модели роботов

Контроллер KR C1 разрабатывался для роботов малой и средней грузоподъемности серии "KR 6/2, KR 15/2, KR 16/2" и их специализированных версий.

Основные совместимые серии:

• KUKA KR 6 (6 кг грузоподъемности)
  • KR 6/2
  • KR 6/2 arc (для дуговой сварки)
• KUKA KR 15 (15 кг грузоподъемности)
  • KR 15/2
  • KR 15/2 arc
  • KR 15/2 L6 (удлиненная рука)
• KUKA KR 16 (16 кг грузоподъемности)
  • KR 16/2
  • KR 16/2 arc
  • KR 16/2 CR (Clean Room - для чистых помещений)
  • KR 16/2 L6
  • KR 16KS (вертикальный коленчатый робот)

Примечание по совместимости: Хотя контроллер физически может быть подключен к разным роботам этой линейки, для корректной работы необходима правильная версия системного ПО (KSS) и правильные параметры машины (MADA), заточенные под конкретную модель, длину руки и конфигурацию робота.

Рекомендация на сегодняшний день

Если вы поддерживаете работающую линию с KR C1, критически важно иметь резерв запчастей (особенно DDC платы, блоки питания), так как новые компоненты практически недоступны. При модернизации или покупке б/у оборудования стоит рассмотреть апгрейд на более новое поколение контроллеров (KR C2 или KR C4), что потребует замены как контроллера, так и силовых кабелей робота, но даст значительный прирост в производительности, надежности и доступности запасных частей.